myCobotPro 自适应夹爪
适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600
产品图示
规格说明：
| 名称 name | myCobotPro 自适应夹爪 黑白色 |
|---|---|
| 材料 | 光敏树脂+尼龙 |
| 工艺 technology | 3D打印 |
| 夹持范围 clamp size | 0-90毫米 |
| 最大夹持力 clamp force | 1000克 |
| 重复精度 precision | 0.5毫米 |
| 使用寿命 lifetime | 1年 |
| 驱动方式 drive | 电动 |
| 传动方式 transmission | 齿轮+连杆 |
| 尺寸 size | 158x105x55mm |
| 重量 weight | 350克 |
| 固定方式 fixed | 螺丝固定 |
| 使用环境要求 | 常温常压 |
| 控制接口 control | 串口/IO控制 |
| 适用设备 | ER myCobot 320 系列， ER myCobot Pro 600 |
自适应夹爪: 夹取物体使用
简介
夹爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。其结构较复杂、抓取物体牢固、不易掉落、易操作的优点。
夹爪套件包括夹爪连接线和法兰，通过可编程系统控制机械臂的末端执行器，实现物件的抓取、多点定位等功能。在所有的开发环境下都可以使用夹爪，如ROS、Arduino、Roboflow等。
工作原理
- 由电机驱动，夹爪的指面作直线往复运动来实现张开或闭合动作的，电动夹爪的加减速可控，对工件的冲击可以减至最小，定位点位可控，夹持可控。
适用物体
- 小方块
- 小球
- 长条物体
淘宝链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.0.0.6945364bve0QX4&id=667084571424
适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600
产品图示
规格说明：
| 名称 | mycobotPro 自适应夹爪 灰色 |
|---|---|
| 型号 model | myCobotPro_gripperAg_grey |
| 工艺 | 7500尼龙 |
| 颜色 | 灰色 |
| 夹持范围 Clamp size | 20-100mm |
| 最大夹持力 Clamp force | 1000g |
| 重复精度 precision | 1mm |
| 使用寿命 Lifetime | 一年 |
| 驱动方式 drive | 电动 |
| 传动方式 | 齿轮＋连杆 |
| 尺寸 size | 168×151×54mm |
| 重量 weight | 260g |
| 固定方式 Fixed | 螺丝固定 |
| 使用环境要求 | 常温常压 |
| 控制接口 control | 串口控制 |
| 适用设备 | ER myCobot 320 for M5 ER ，myCobot 320 for Pi ，ER myCobot Pro 600 |
自适应夹爪: 夹取物体使用
简介
夹爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。其结构较复杂、抓取物体牢固、不易掉落、易操作的优点。
夹爪套件包括夹爪连接线和法兰，通过可编程系统控制机械臂的末端执行器，实现物件的抓取、多点定位等功能。在所有的开发环境下都可以使用夹爪，如ROS、Arduino、Roboflow等。
工作原理
- 由电机驱动，夹爪的指面作直线往复运动来实现张开或闭合动作的，电动夹爪的加减速可控，对工件的冲击可以减至最小，定位点位可控，夹持可控。
适用物体
- 小方块
- 小球
- 长条物体
淘宝链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.0.0.6945364bve0QX4&id=637681935217
使用方法
夹爪安装：
- mycobotPro自适应夹爪 插在顶端上的485接口处，具体看下图：
myCobot 320使用说明：
- M5版本：
from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time
# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)
# 以下三种方式均可控制夹爪开打-关闭-打开
# 方式一：
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
# 方式二：
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(0, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# 方式三：
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 1500)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
- Pi版本：
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
# 以下三种方式均可控制夹爪开打-关闭-打开
# 方式一：
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
# 方式二：
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(0, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# 方式三：
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 1500)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 2048)
# time.sleep(3)
myCobot Pro 600使用说明：
- 运行RoboFlow，进入程序编辑界面，选择M5Stack-basic--Gripper(如何进入程序编辑界面，请看6.2 RoboFlow 简单使用）；
- 点击Define New Gripper，填写Gripper Name为“CAG-1”（必须为此名称），然后点击Save；
- Saved status选择open或者close,整体步骤如下图所示：
